在线咨询郑州阿凡达智能设备 阿凡达AFD-R17履带机器人底盘特性：
二次开发能力强，支持速度环、位移环、差速闭环控制。
程序算法：差速闭环，保持速度比例关系，能控制车辆按指定速度转弯。
可提供：底盘调试助手。
位移环、速度环
差速闭环
方便客户二次开发，标配ROS、485和CAN口，二次开发接口协议：标准Modbus协议，CANopen协议，ROS2协议。
有动力输出：DC48V扩展电源（输出），24V弱电输出。
行星齿轮减速机，效率高
速度≥10km/h时，可在遥控器上选择高、中、低三速精确控制。
抱闸
电磁刹车
AFD-R17履带机器人平台可以实现300kg~700kg的负载，选配速度2.5~16km/h。
智能型RS485数码管
LED显示屏，支持模块故障时的自我检查，显示故障代码。
内部传感器的故障显示:
1.电机控制器连接故障
2.速度传感器连接故障
3.用遥控器时，遥控连接故障
可选配功能：雷达防撞、加装摄像头。
可定制功能：定制抽拉电池仓（方便更换电池）、定制拖车架、定制离地高度。
应用产品：1.运输机器人 2、采摘机器人3.救援机器人
可实现精准控制：原地旋转、直线运动、S弯行进。
电子无级变速，轴扭矩大，转速高。
整机IP65防水
前大功率LED灯和后转向灯，方便夜间驾驶和操作
标准架体设计，重量轻，强度高。压型钢和钣金蒙皮结构，保证了机器的刚性和强度以及机身的气密性
Matilda悬挂系统，能够缓冲台阶冲击，贴合地形起伏，具有优异低速减震效果。双轮共用吸力弹簧，易损件少，可靠性高。
扩展平台，采用T型槽和螺母滑块，可搭载多种设备，方便用户升级改造。
配备电源转换模块，具有过压、过流、欠压多重保护。
紧急停止开关
电源开关
两种供电方式选项：
1）100%电力驱动2）E-power电驱增程系统：是一套由智能发电系统、电机逆变器及锂电池组成的动力系统。前端通过柴油机或汽油机发电，后端则采用100% 纯电驱动；在保留纯电驱动优势的同时，延长底盘持续工作时长，真正实现无需充
控制模式(可选配)
A01(标配）
手持遥控器
遥控距离 700-800米（空旷地）
10个通道，支持数据/视频传输
A01-V（选配）
手持遥控器带单视频显示
遥控距离 700-800米
视频距离400米（空旷地）
A02B（选配）
控制箱支持4路视频
遥控距离500米，视频距离200米（空旷地）
4路视频信号，可选PWM舵机控制信号（最多13路）
A03（选配）
控制箱支持4路视频
遥控距离200-300米(空旷地)，支持数据/视频传输,可选配工控机
⑧-电源开关。
⑩-右摇杆10 X1 X2，Y1 Y2 通道控制底盘的前进后退，左转右转，及速度。
③-拨码开关E 3 通道E 控制底盘远近光灯。
本遥控目前配置10通道可供使用（底盘使用4个通道）。
预留出6个控制通道，适用于用户二次开发的控制端。
详情请查阅遥控器说明书并谨慎操作，或咨询我司技术协助完成。
AFD-R17底盘尺寸图
| AFD-R17参数 | |||
| 名称 | 参数 | 名称 | 参数 |
| 产品型号 | AFD-R17 | 产品尺寸 | 1800*1170*680mm |
| 自重 | 约400kg | 行进速度 | 2.5-5km/h（可定制高速12km/h） |
| 防水 | IP65 | 设计负载 | 300-700kg |
| 电机额定功率 | (1.5-5.5KW)*2 (可定制11kw*2) |
额定扭矩 | 300-1920NM |
| 减速比 | 1：10-1：40 | 电机额定转速 | 1500r/min |
| 履带宽度 | 230mm | 减速机效率 | 65-85% |
| 最大跨度 | 740mm | 驱动轮直径 | 170mm |
| 最大爬坡 | ≤30° | 越障能力 | 180mm |
| 悬挂系统 | 玛蒂尔达 | 遥控距离 | 空旷地 800m-3000m |
| 陆地底盘特性 | ||
| 控制特性 | 控制方式 | 速度控制(PV)、力矩控制(PT)、位置控制(PP)、IP、CSP、CSV、CST |
| 支持电机 | 直流无刷电机、交流力矩电机 | |
| 整车控制精度 | ±0.1m | |
| 转速控制精度 | ±0.05m/s | |
| 控制输入输出信号 | 数字量输入 | 2路模拟量左右轮速度输入（标准+5V PWM） |
| 数字量输入 | 2路模拟量灯光控制（标准+5V PWM） | |
| 数字量输入 | 1路急停防撞击输入（低电平有效） | |
| 通信接口 | RS-485 | 标准ModBus协议 |
| CanOpen | 标准CanOpen协议，CiA301/402 | |
| EtherCAT | 无 | |
| 编码器类型 | 编码器端口 | 2500 |
| 使用环境温度 | -20℃—50℃，高于40℃时降额使用 | |
| 海拔高度 | 使用场所海拔高度低于1000m，高于1000m降额使用 | |
| 湿度 | 低于95%RH，无水珠凝结 | |
| 振动 | 小于0.5G（4.9m/s2），低于10Hz | |
| 存贮温度 | -40℃—70℃ | |
| 结构 | 冷却方式 | 功率部件智能风冷 |
| 控制器 | DF-A01 DF-B02G DF-C01 | |
| 保护等级 | IP65 | |
